Pepperのモーションをもっと細かく調節する方法


こんにちは。yanagiです。
kindle unlimitedがとてもとても気になっています。書籍は紙媒体中心でしたが本棚のキャパシティが限界を超えてしまい、そろそろ電子に切り替えようかと考えています。
このブログのタイトルを「今夜はPepperアプリ開発室へ THE LAST DIVE TO PEPPER-APP LABORATORY」にしたのは私です。ここから私がどういう本が好きか察する方も少なくないのではと思います。
kindle unlimitedは雑誌もたくさんあるのが魅力的ですね。個人的にPenとMdN、+DESIGNINGが読めるってだけでオッケー^^って感じです。

以前、Pepperのモーションを作る記事を書きましたが、今回はその発展編です。

motionTop

手を振る、お辞儀をするなどのモーションであれば難しくない(むしろPepperの手を直接動かして設定できるので直感的なの)ですが、音楽に合わせて踊らせたりとなると、もう少し緻密に動かしたくなります。

「Pepper ダンス」で動画検索すると、なかなか俊敏な動きをするPepperが出てきます。とても、モーションタイムラインのキーを個々に設定したようには見えません。
腕の動きも速度の加減速がされていたり、より人間らしいモーションです。

というわけで、今回はさらに細かく調整するための方法を実践とともにご紹介したいと思います。


 

その1:自分で踊ってみて動きを確認する
まず、Pepperに踊らせたいモーションを決めます。そしてその際に可能な限りで構いませんが、一度自分で踊ってみるとタイミングや関節の動きなどの確認ができます。
Pepperは30もの関節がありますが、いざ人間と同じ動きをさせようとすると、腰を捻ったり手首を曲げたりなどができないことに気付きます。この辺りも、周囲の関節を調整して似たようなシルエットにさせるなど工夫が必要ですね。

その2:キーフレーム上でのテンポ(bpm)を確認する

tempo
モーションを再生すると、赤い棒がキーフレーム上を走ります。1テンポのうちどれだけ赤い棒がスライドするのか押さえておきます。
ぴったり30だ!と明確になればラッキーですが、25〜30くらい…といった把握でも大丈夫です。

その3:テンポに合わせて大まかなモーションを設置する
以前紹介した方法で大まかにポーズを置いていきます。この時にテンポを押さえておくとキーフレームの位置を捉えやすいのです。
各関節のインスペクタからパラメーター調節しても、アニメーションモードでPepperの体を直接動かしてもOKです。
詳しくは以前の記事で。

その4:モーションエディターで細かく調整する
ここからが本題になります。

motionMenu

タイムラインの「モーション」と書かれている横に、鉛筆のようなアイコンがあります。ここをクリックすると、”モーションエディター”なるものが開きます。

motionEd1

そこにはタイムライン上では分からなかった関節ごとのキーフレームが可視化されており、さらに上にある三角関数sinのグラフのようなアイコンに切り替えると…

motionEd2

このように、どの関節がどの値をとって変動しているかが丸見えになります!
このままではごちゃごちゃしているので、動かしたい部位や関節のみの表示にしたり、画面内スクロールで拡大縮小をして見やすくします。

motionEd3

そして、動きに緩急をつけたい場合、Illustratorのベジエ曲線を操作するように設定をします。
該当する関節(■)を選択した状態で、上にズラッと並ぶアイコンのうちつけたい動きに近いものを選択します。カーソルを合わせると、「自動ベジエ曲線」「滑らかなベジエ曲線」「対照的なベジエ曲線」といった説明が出てきます。

motionEd4

関節(■)に黒いバーが表示されますので、『ここはゆっくり…からのポーズ固定!』や『初動は素早く、最後はスッと』などの微調節が可能です。
逆に、曲線ではなく「定数」「線形」を選択することによって、滑らかな動きを一切排除し、ロボットならではの動きを実装することもできます。

なるほどー。
こういう風に細かい動きを調節して、プロダンサーのようにキレのあるダンスを作っていたのですね…!

ここからは持論ですが、敢えて同じ動きでも肩と腕、縦方向と横方向の回転などのキーフレームの位置をずらしたり、動きのスピードを片方だけ調整したりすることで、より”人間らしい”動きになります。

motionEd5

この画像のキーフレーム230あたりがそうです。黄色のLShoulderPitchの曲線を調整し滑らかにし、加えて茶色のLShoulderRollをわずかに遅らせています。
ダンスの種類や曲調によりけりですが、もっと自然っぽくしたいなと思った際にはお試しください〜。

駆け足になりましたが、Pepperのモーションをもっと細かく調節する方法でした!
いろいろとアプリを自作していく中で、どんどん凝った動きをさせたいという欲も生まれてくると思います。是非とも、踊らせたりツッコミをさせたり、表現の幅を広げたPepperライフを!!

 


コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です